Try it

Pin the angle-only run, then switch to cascade mode.

Compare angle-only and cascade modes after the same kick.

What the system is doing

Angle feedback keeps the pole up but does not promise a cart position. The outer position loop asks for a small tilt to guide the cart home.

균형과 위치는 다르다

막대가 서 있어도 카트가 멀어질 수 있을까요?

각도 전용 결과를 고정한 다음 캐스케이드 모드로 바꿔 보세요.

같은 충격을 준 후 각도 전용과 캐스케이드 모드를 비교하세요.

각도 피드백은 막대를 세우지만 카트 위치를 보장하지 않습니다. 바깥 위치 루프는 작은 기울기를 요구해 카트를 원점으로 돌립니다.