Try it

Pin this result, then switch anti-windup off.

Compare requested and applied voltage, then toggle anti-windup.

What the system is doing

The integrator can keep accumulating during saturation. Anti-windup pauses accumulation when the error pushes farther into a limit.

액추에이터가 한계에 닿으면

요구 전압이 모터에 줄 수 있는 전압을 넘으면 어떻게 될까요?

이 결과를 고정하고 anti-windup을 꺼 보세요.

요구 전압과 실제 전압을 비교한 뒤 anti-windup을 바꿔 보세요.

포화 중에도 적분값은 쌓일 수 있습니다. Anti-windup은 오차가 포화를 더 심하게 만드는 동안 누적을 멈춥니다.