위치를 유지하는 것과 컨베이어를 따라가는 것은 다른 요구입니다. 계단 시연에서는 훌륭한 제어기가 움직이는 기준값에는 일정 간격을 두고 따라갈 수 있습니다.
루프는 유지하고 기준값만 바꾸기
시스템 형 실험에서 Type 1·K=2를 고르세요. L=2/s이고 단위 계단의 오차 극한은 0입니다. 최종 오차 증가를 예측·기록하고 입력만 단위 램프로 바꾸면 오차 극한은 1/K=0.5입니다. 루프가 불안정해진 것이 아니라 과제가 달라진 것입니다.
간격이 필요한 이유
L=K/s에서는 출력 속도가 오차에 비례합니다. 기울기 1의 램프를 따라가려면 속도 1이 필요하므로 오차가 1/K에 접근해야 움직임을 유지합니다. 여기의 Type 2는 적분 보정과 안정화를 위한 영점을 포함하여 램프 오차를 없앱니다. 적분기를 임의로 더한다고 이 안정성이 따라오지는 않습니다.
요구사항과 기록 길이 구분하기
기준값 속도·허용 지연·관찰 시간을 명시하세요. K가 작으면 30초 끝점도 과도응답일 수 있으므로 수치 끝점과 따로 표시된 해석적 극한을 비교합니다. 실제 구동기에는 속도·힘 한계도 있습니다. 시스템 형을 완전한 설계 규칙으로 취급하기 전에 물리 실험에서 제한을 확인하세요.
핵심 정리
정상오차 표를 쓰기 전에 입력 종류와 안정성을 확인하세요.