같은 모터 곡선을 보고 두 사람이 모두 좋아 보인다고 해도 다른 제어기를 고를 수 있습니다. 한 사람은 빠른 도달을, 다른 사람은 전압 피크를 중시합니다. 사양을 먼저 쓰면 이 차이를 조정 전에 드러낼 수 있습니다.
과제와 조건을 먼저 적기
제어할 출력과 단위, 목표 또는 목표 범위, 구동기와 한계, 제어 주기, 초기조건, 부하 시험, 관찰 시간을 적으세요. 허용대역 없는 정착시간과 요구·실제 중 무엇인지 밝히지 않은 피크 전압은 모호합니다.
제어기를 바꾸기 전에 기준 실행을 만드세요. 후보마다 부하나 시작 속도가 다르면 더 좋아 보이는 곡선이 제어기 때문이 아닐 수 있습니다.
작은 요구조건 표
후보 실행을 보기 전에 판정 기준 칸을 채우세요. 아래 숫자는 예시 자리표시자일 뿐 현재 Lab 프리셋에서 달성된다는 보장은 없습니다. 실제 사용 목적과 구동기 능력에 맞춰 정해야 합니다.
| 질문 | 지표와 조건 | 예시 기준 |
|---|---|---|
| 얼마나 빠르게? | 고정 목표 계단에서 ±5% 허용대역의 정착시간 | 3초 이하, 예시 |
| 얼마나 넘치는가? | 0이 아닌 목표 대비 최고점 | 10% 이하, 예시 |
| 부하를 억제하는가? | 정해진 펄스 뒤 최대 속도 하강과 복귀 | 실험 전에 결정 |
| 입력 비용은? | 실제 전압 최고값과 포화 지속시간 | ±12 V 준수, 포화 구간 제한 |
| 모델이 달라지면? | 명시한 관성·마찰 배율로 재시험 | 시험 범위 사전 결정 |
Lab을 곡선 미인대회가 아닌 비교 실험으로
리드·래그·PI 안내 실험을 열어 기준 결과를 고정합니다. 목표·부하·시드·실행 시간을 유지하고 제어기 종류만 바꾸세요. 출력과 실제 전압을 함께 읽고 각 요구조건을 충족·미충족·관찰창에서 판정 불가로 표시합니다. 아직 정착하지 않은 실행에 정착시간 숫자를 만들어내지 마세요.
어느 제어기도 모든 조건을 만족하지 않으면 요구를 몰래 완화하지 말고 절충을 보여 주세요. 다른 구동기, 수정된 목표 또는 현재 제공하지 않는 설계 방식이 필요할 수 있습니다.
한 문단으로 선택 이유 쓰기
유용한 결론은 이런 형태입니다. '목표 A와 부하 B에서 제어기 C는 ±5% 정착 조건을 만족했지만 잠깐 포화됐다. D는 부하 복귀가 느렸지만 전압을 적게 썼다. 이 과제에서는 전압 여유가 중요해 D를 선택한다.' 시험하지 않은 조건도 밝혀야 합니다.
곡선을 보기 전에 성공 기준을 정하세요. 재현 가능한 비교는 제어기 선택을 측정된 요구조건과 알려진 한계에 연결합니다.
이해도 확인: 빠른 응답을 튜닝하기 전에 구동기 입력과 외란 조건을 왜 정해야 할까요?
빠른 그래프가 실제로 낼 수 없는 전압·힘에 의존하거나 필요한 외란이 없을 때만 성립할 수 있기 때문입니다. 가능성과 시험 조건도 사양에 포함해야 합니다.