매끈한 그래프가 표본화의 결과일 수 있습니다. 제어기를 다시 조정하기 전에 기록의 측정 방식을 확인하세요.
기록을 어떻게 얻었는지부터
모터 기록에 저주파 리플이 보이면 제어기 이득부터 줄이고 싶어집니다. 하지만 높은 주파수 성분이 표본화로 접힌 결과일 수도 있습니다. 제어 법칙을 바꾸기 전에 센서 샘플링 주파수, 다운샘플링 여부, 아날로그 필터, 타임스탬프를 적으세요. 화면 갱신 주파수와 센서 측정 주파수는 반드시 같지 않습니다.
두 곡선, 같은 측정값
7 Hz를 10 Hz로 관측하는 프리셋에서 보이는 주파수 3 Hz를 확인하세요. 원 곡선과 점선 후보의 원형 표본은 같지만 사이 곡선은 다릅니다. 샘플링 주파수만 20 Hz로 올리면 후보가 원래 7 Hz와 같아집니다. 이어 Nyquist 경계에서 위상만 0°→90°로 바꾸세요. 진폭·주파수는 그대로인데 모두 0이던 기록이 양끝 값을 번갈아 보입니다.
측정 경로부터 고치기
그림을 매끄럽게 하거나 디지털 필터를 적용해도 표본화 전 파형을 확정할 수 없습니다. 적절한 측정 주파수와 아날로그 필터로 같은 물리 조건을 다시 기록하세요. 이 정현파 예제에는 잡음이나 지터가 없지만 실제 측정에서는 시각과 보정도 확인해야 합니다. 깨끗해 보이는 그래프가 대상의 진동이 멈췄다는 증거는 아닙니다.
지연은 값을 사용할 수 있는 시점을, 양자화는 진폭 반올림을 다룹니다. 앨리어싱은 다른 연속 주파수가 표본화 후 구별되지 않는 현상입니다. 여기서는 샘플링과 위상만 다루며 잡음·양자화·지연·필터는 없습니다. 이미 신호 대역으로 접힌 성분을 표본화 이후 디지털 저역통과 필터로 일반적으로 복구할 수 없습니다. 표본화 전에 불필요한 아날로그 성분을 거르고 측정·귀환 동역학을 함께 고려해 주기를 정하세요.