모터 모델 출력이 계단 시험 데이터와 거의 겹칩니다. 정확한 모델이라고 선언하고 싶지만, 바로 그 곡선에 맞춰 조정했다면 아직 새로운 현상을 예측한 적은 없습니다.
맞춤과 검증은 다른 일
시스템 식별은 알려진 입력·측정 출력에서 시작해 모델 종류를 정하고 파라미터를 추정합니다. 검증은 제어에 중요한 별도 조건의 데이터를 확인합니다. 단순 계단은 정적 이득과 지배 시간척도를 보여 줘도 잡음과 제한된 대역에서 전기·기계 상수를 유일하게 구분하지 못할 수 있습니다.
부하 펄스나 두 번째 목표값은 맞춤 단계에서 빼 두세요. 선택한 모델로 예측한 뒤 출력과 필요한 입력을 비교합니다. 모든 미세 과도를 일치시키지 않아도 특정 제어 판단에는 충분할 수 있으므로 사용 목적과 중요한 오차를 밝히세요.
이 실험이 보여 주는 것과 하지 않는 것
EIGENROOM은 아직 가져온 하드웨어 측정값에서 모델을 추정하지 않습니다. 공칭 모터가 설계 모델이고 조절 가능한 관성·마찰 배율이 시뮬레이션의 실제 모터를 바꿉니다. 공칭 결과를 고정하고 실제 관성을 두 배로 늘리되 제어기는 그대로 두세요. 공칭 보드 선도와 비례 근궤적은 그대로이고 시간 응답은 달라질 수 있습니다. 바로 그 차이가 실험의 핵심입니다.
이 통제된 모델 오차는 검증의 이유를 가르치지만 시뮬레이션 모터가 실제 장치를 대표한다는 근거는 아닙니다. 현실 장치에는 측정 입출력 데이터, 단위 확인, 안전 한계, 독립 검증 실험이 필요합니다.
핵심 정리
모델이 보지 않은 실험을 하나 이상 남겨 두세요. 그 결과를 예측한 뒤 제어에 쓸 만한 모델인지 판단하세요.