국소 시정수는 2A√h₀/c, 국소 DC 이득은 2√h₀/c입니다. 높은 수위에서 같은 추가 유입은 정상 수위에 더 큰 영향을 주고 국소 감쇠는 느립니다. √h의 기울기 때문이며 탱크 단면적이 바뀐 것이 아닙니다. 표시값은 국소 시정수이며 정확한 전역 정착 시간이 아닙니다.
공정한 비교 하나 만들기
h₀ = 초기 수위 = 0.5 m에서 작은 계단을 고정합니다. 작동·초기 수위를 모두 1 m로 바꾸고 Δq·단면적·유출 계수는 유지하세요. 절대 수위뿐 아니라 각 시작점에서의 변화를 비교합니다.
설정을 움직이기 전에 어떤 신호가 왜 바뀔지 적으세요. 빨라 보이는 곡선만으로 작동 원리를 설명할 수 없습니다. 초기 상태·나머지 조건을 고정 결과에서 확인하세요.
제어기에도 유량 여유가 필요하다
일정 추가 유출 d 이후 목표 r을 유지하려면 펌프가 c√r+d를 공급해야 합니다. PI 조정 전에 펌프 한계와 비교하세요. 실험은 q요구 = q₀ + Kp(r−h) + I와 연속 적분을 사용하고 조건부 anti-windup으로 유량 제한을 악화시키는 누적을 막습니다. 바이어스가 0인 열 실험과 달리 작동점 바이어스를 명시적으로 드러냅니다.
빈 탱크·가득 찬 탱크는 물리 경계이며 음수·무한한 수위가 아닙니다. 모델은 넘침 이후를 임의로 만들지 않고 0·2 m에서 중단합니다. 선형 예측은 일부러 제한하지 않습니다. 불가능한 음수 예측은 국소 근사를 범위 밖에서 사용했다는 증거입니다. 중단 결과를 재생해도 데이터가 늘어나지는 않습니다.
다음에 무엇을 바꿀까
접선 모델이 한 작동 영역에는 맞고 다른 곳에는 틀리면 먼저 의도한 수위 범위를 정하세요. 새 선형화·작동점별 제어기 또는 비선형 설계가 방법일 수 있습니다. 현재 실험은 국소 예측과 PI 하나를 비교하며 이득 스케줄링 알고리즘을 구현한 것은 아닙니다.
국소 시정수는 2A√h₀/c, 국소 DC 이득은 2√h₀/c입니다. 높은 수위에서 같은 추가 유입은 정상 수위에 더 큰 영향을 주고 국소 감쇠는 느립니다. √h의 기울기 때문이며 탱크 단면적이 바뀐 것이 아닙니다. 표시값은 국소 시정수이며 정확한 전역 정착 시간이 아닙니다.
이해도 확인: 낮은 작동 수위와 높은 작동 수위에서 같은 시간척도로 반응할까요?
국소 시정수는 2A√h₀/c, 국소 DC 이득은 2√h₀/c입니다. 높은 수위에서 같은 추가 유입은 정상 수위에 더 큰 영향을 주고 국소 감쇠는 느립니다. √h의 기울기 때문이며 탱크 단면적이 바뀐 것이 아닙니다. 표시값은 국소 시정수이며 정확한 전역 정착 시간이 아닙니다.