보드 선도에서 양의 위상 여유를 보고 깔끔한 응답을 기대했는데 목표를 크게 바꾸자 모터가 넘칩니다. 먼저 물어야 할 것은 보드 선도가 틀렸는지가 아니라 실제 응답이 그 선형 루프의 조건을 따랐는지입니다.
위상 여유가 실제로 측정하는 것
정해진 개루프 L의 위상 여유는 |L|=1인 이득 교차점에서 −180°까지 남은 위상입니다. 선형화한 루프를 읽는 지표입니다. 교차점이 여러 개이거나 지연·모델 오차·개루프 불안정성이 있으면 해석이 더 필요하며 한 숫자가 보편적인 오버슈트 예측값은 아닙니다.
EIGENROOM 모터 패널은 선택한 제어 주기의 공칭 이산 속도 루프를 계산합니다. 보드·나이퀴스트에서는 부하 토크·센서 잡음·anti-windup·전압 제한을 제외합니다. 근궤적은 비례 이득만 훑으므로 범위가 더 좁습니다.
구동기가 명령을 따르지 못하는 순간 찾기
Lab의 제어 입력 그래프에서 점선인 요구 전압은 ±12 V를 넘어도 실선인 실제 전압은 넘지 못합니다. 그 순간 선형 제어기 명령과 대상 입력이 갈라집니다. Anti-windup이 없으면 적분 상태도 계속 자랄 수 있습니다. 같은 게인이라도 큰 목표 계단은 작은 신호 분석과 다르게 움직일 수 있습니다.
큰 목표값 결과를 고정하고 목표값만 낮춰 전압 두 곡선과 오버슈트를 비교하세요. 포화와 함께 차이가 사라지면 이 모델에서 입력 제한이 영향을 준다는 근거입니다. 그렇지 않다면 결론을 끼워 맞추지 말고 제어기·교차점·모델 가정을 다시 확인하세요.
설계 예측과 제한된 응답을 함께 보고하기
좋은 설계 기록에는 분석 루프, 제어 주기, 제어기, 이득 교차점, 목표 크기, 입력 한계를 적습니다. 포화 여부와 지속시간도 기록합니다. 여유는 국소적인 설계 지표로 유용하고 시간 응답은 유한 입력의 실제 과제를 만족하는지 시험합니다.
양의 위상 여유가 포화된 큰 신호 응답을 보증하지 않습니다. 요구 전압과 실제 전압이 처음 갈라지는 순간을 찾으세요.