계단응답 읽기
목표를 한 번 바꾸면 속도·오버슈트·정착·잔류 오차가 드러납니다.
먼저 그려 보기
빠른 응답이 언제나 좋은 것은 아닙니다. 목표에 빨리 도달해도 크게 넘어갔다가 흔들리거나 구동기 힘을 지나치게 쓸 수 있습니다.
모델이 말하는 것
상승시간은 정해진 구간을 얼마나 빨리 통과하는지, 오버슈트는 최대값이 목표를 얼마나 넘는지, 정착시간은 허용대역 안에 계속 머무는 때를 뜻합니다. 대역과 관찰 시간을 함께 밝혀야 합니다. 아직 정착하지 않았다면 추정 숫자가 아니라 '미정착'입니다. 정상상태 오차는 과도응답 후 남는 차이이며 불안정하면 정의하기 어려울 수 있습니다.
관계식
M_p=(y_peak-y_target)/|y_target| × 100%이 흔한 오버슈트 정의는 0이 아닌 의미 있는 목표와 적절한 초기조건이 필요합니다.
실험과 연결
목표와 부하를 같게 두고 모터 실험 두 개를 비교하세요. 하나는 더 빨리 정착해도 전압 피크가 클 수 있습니다. 속도와 제어 입력을 함께 봐야 합니다.
계단응답 비교하기주의
정의와 조건이 빠진 지표는 오해를 부릅니다. 포화가 있으면 교과서의 선형 계단응답 공식이 맞지 않을 수 있습니다.
이해 확인+
정착시간을 말할 때 허용대역을 왜 함께 밝혀야 할까요?
같은 응답도 2%와 5% 대역의 정착시간이 달라질 수 있기 때문입니다.