신호를 따라가며 블록을 줄이다
연결을 바꾸기 전에 직렬·병렬·귀환 출력을 예측하세요. 이어 H만 1에서 2로 바꾸면 피드백은 어느 오차를 줄일까요?
먼저 그려 보기
이 실험에서 블록은 무차원 상수 이득이며 출력은 즉시 정해집니다. r=1, G₁=2, G₂=3으로 두면 직렬의 중간 신호는 2, 출력은 6입니다. 병렬에서는 두 블록이 같은 입력을 받아 출력을 더하므로 5입니다. 숫자가 같아도 연결 방식이 바뀌면 다른 시스템입니다.
모델이 말하는 것
음의 피드백은 e=r−Hy, y=G₁G₂e입니다. 대입하면 e(1+G₁G₂H)=r, 따라서 y/r=G₁G₂/(1+G₁G₂H)입니다. 기본 이득·H=1에서 e=1/7, y=6/7입니다. 루프 곱 L=G₁G₂H=6과 폐루프 이득 6/7은 다릅니다.
Series: G₁G₂ · Parallel: G₁+G₂ · Negative feedback: G₁G₂/(1+G₁G₂H)영 초기조건의 호환되는 SISO 전달함수도 직렬 곱·병렬 합·귀환 연립식이 같습니다. 동적 블록에는 극점·위상 지연이 있으며 이 정적 실험은 안정성을 판단하지 않습니다. 합산점·분기점을 옮길 때는 이득 보정이 필요합니다. 불안정한 내부 모드를 식에서 상쇄했다고 실제 구현이 안정한 것은 아닙니다.
공식보다 신호부터 쓰기
이 실험에서 블록은 무차원 상수 이득이며 출력은 즉시 정해집니다. r=1, G₁=2, G₂=3으로 두면 직렬의 중간 신호는 2, 출력은 6입니다. 병렬에서는 두 블록이 같은 입력을 받아 출력을 더하므로 5입니다. 숫자가 같아도 연결 방식이 바뀌면 다른 시스템입니다.
연립방정식으로 귀환 닫기
음의 피드백은 e=r−Hy, y=G₁G₂e입니다. 대입하면 e(1+G₁G₂H)=r, 따라서 y/r=G₁G₂/(1+G₁G₂H)입니다. 기본 이득·H=1에서 e=1/7, y=6/7입니다. 루프 곱 L=G₁G₂H=6과 폐루프 이득 6/7은 다릅니다.
센서는 무엇을 추종하는지 바꾼다
H를 2로 올리세요. 루프가 줄이는 것은 r−Hy이지 반드시 r−y는 아닙니다. 전방 이득이 크면 Hy가 r에 가까워져 y는 r/H에 접근합니다. 알려진 센서 이득은 기준값 스케일로 보정할 수 있습니다. 합산점 신호를 물리 추종 오차로 그대로 해석하는 실수를 피하도록 두 오차를 표시합니다.
상수에서 동역학으로
영 초기조건의 호환되는 SISO 전달함수도 직렬 곱·병렬 합·귀환 연립식이 같습니다. 동적 블록에는 극점·위상 지연이 있으며 이 정적 실험은 안정성을 판단하지 않습니다. 합산점·분기점을 옮길 때는 이득 보정이 필요합니다. 불안정한 내부 모드를 식에서 상쇄했다고 실제 구현이 안정한 것은 아닙니다.
실험과 연결
연결을 바꾸기 전에 직렬·병렬·귀환 출력을 예측하세요. 이어 H만 1에서 2로 바꾸면 피드백은 어느 오차를 줄일까요?
개념 실험 열기영 초기조건의 호환되는 SISO 전달함수도 직렬 곱·병렬 합·귀환 연립식이 같습니다. 동적 블록에는 극점·위상 지연이 있으며 이 정적 실험은 안정성을 판단하지 않습니다. 합산점·분기점을 옮길 때는 이득 보정이 필요합니다. 불안정한 내부 모드를 식에서 상쇄했다고 실제 구현이 안정한 것은 아닙니다.
이해 확인+
연결을 바꾸기 전에 직렬·병렬·귀환 출력을 예측하세요. 이어 H만 1에서 2로 바꾸면 피드백은 어느 오차를 줄일까요?
H를 2로 올리세요. 루프가 줄이는 것은 r−Hy이지 반드시 r−y는 아닙니다. 전방 이득이 크면 Hy가 r에 가까워져 y는 r/H에 접근합니다. 알려진 센서 이득은 기준값 스케일로 보정할 수 있습니다. 합산점 신호를 물리 추종 오차로 그대로 해석하는 실수를 피하도록 두 오차를 표시합니다.